pid智(zhi)能(neng)溫度控(kong)制(zhi)器

1. PID調(tiao)試步(bu)驟 pid智能溫度控(kong)制(zhi)器

  沒(mei)有壹(yi)種(zhong)控(kong)制(zhi)算法比(bi)PID調(tiao)節規律更(geng)有效(xiao)、更(geng)方便(bian)的(de)了(le)。現在壹些時(shi)髦點(dian)的(de)調(tiao)節器(qi)基(ji)本源自(zi)PID。甚(shen)至(zhi)可以(yi)這(zhe)樣說：PID調(tiao)節器(qi)是其它控(kong)制(zhi)調(tiao)節算法的(de)媽(ma)。 

  為什麽PID應用(yong)如此廣(guang)泛(fan)、又*不(bu)衰(shuai)？ 

    因(yin)為PID解(jie)決了(le)自(zi)動(dong)控(kong)制(zhi)理(li)論(lun)所要(yao)解(jie)決的(de)***基本問(wen)題(ti)，既系統的(de)穩(wen)定(ding)性、快(kuai)速(su)性(xing)和準確(que)性。調(tiao)節PID的(de)參(can)數(shu)，可實現在系統穩(wen)定(ding)的前(qian)提(ti)下(xia)，兼顧(gu)系統的(de)帶載(zai)能(neng)力(li)和(he)抗(kang)擾能力(li)，同(tong)時(shi)，在(zai)PID調(tiao)節器(qi)中(zhong)引(yin)入積分項，系統增加了(le)壹個(ge)零積點(dian)，使之成為壹(yi)階(jie)或(huo)壹階(jie)以(yi)上的(de)系統，這(zhe)樣系統階(jie)躍響(xiang)應的(de)穩(wen)態誤差就為零。 

  由於自(zi)動(dong)控(kong)制(zhi)系統被(bei)控(kong)對(dui)象的千差萬別(bie)，PID的參(can)數(shu)也(ye)必(bi)須(xu)隨之變(bian)化，以(yi)滿足(zu)系統的(de)性能(neng)要(yao)求(qiu)。這(zhe)就給使用(yong)者(zhe)帶來相當(dang)的(de)麻(ma)煩(fan)，特(te)別(bie)是對初學者(zhe)。下面(mian)簡單介紹(shao)壹下(xia)調(tiao)試PID參(can)數(shu)的壹般步(bu)驟： 

  1．負反(fan)饋(kui) pid智(zhi)能(neng)溫(wen)度控(kong)制(zhi)器

  自(zi)動(dong)控(kong)制(zhi)理(li)論(lun)也(ye)被(bei)稱為負反(fan)饋(kui)控(kong)制(zhi)理(li)論(lun)。首先(xian)檢(jian)查系統接(jie)線，確(que)定(ding)系統的(de)反(fan)饋(kui)為負反(fan)饋(kui)。例(li)如電(dian)機調(tiao)速系統，輸(shu)入信(xin)號為正，要求(qiu)電(dian)機正轉時(shi)，反(fan)饋(kui)信(xin)號也(ye)為正（PID算法時(shi)，誤差=輸入(ru)-反(fan)饋(kui)），同(tong)時(shi)電(dian)機轉速(su)越(yue)高(gao)，反(fan)饋(kui)信(xin)號越(yue)大。其余(yu)系統同(tong)此方(fang)法(fa)。 

  2．PID調(tiao)試壹般原則 

  a.在輸(shu)出(chu)不(bu)振蕩時，增大比例(li)增益(yi)P。 

  b.在(zai)輸(shu)出(chu)不(bu)振蕩時，減小積分時間常(chang)數(shu)Ti。 

  c.在輸(shu)出不振蕩時，增大微分(fen)時間常(chang)數(shu)Td。 

  3．壹般步(bu)驟 

  a.確定(ding)比例(li)增益(yi)P 

  確(que)定(ding)比例(li)增益(yi)P 時(shi)，首先(xian)去掉PID的(de)積分項和微(wei)分項，壹般是令Ti=0、Td=0（具體見PID的(de)參(can)數(shu)設(she)定(ding)說明），使PID為純比例(li)調(tiao)節。輸(shu)入(ru)設(she)定(ding)為系統允(yun)許的***大值的(de)60%~70%，由0逐漸加大比例(li)增益(yi)P，直(zhi)至(zhi)系統出(chu)現振蕩；再反(fan)過(guo)來，從(cong)此時(shi)的比(bi)例增益(yi)P逐(zhu)漸減小，直至(zhi)系統振(zhen)蕩消失(shi)，記錄此時的比(bi)例(li)增益(yi)P，設(she)定(ding)PID的比(bi)例(li)增益(yi)P為當(dang)前(qian)值的60%~70%。比(bi)例增益(yi)P調(tiao)試完(wan)成(cheng)。 

  b.確定(ding)積分時間常(chang)數(shu)Ti 

  比例(li)增益(yi)P確(que)定(ding)後(hou)，設(she)定(ding)壹個(ge)較(jiao)大的積分時間常(chang)數(shu)Ti的初值(zhi)，然後(hou)逐漸減小Ti，直至(zhi)系統出(chu)現振蕩，之後(hou)在反(fan)過(guo)來，逐(zhu)漸加大Ti，直至(zhi)系統振(zhen)蕩消失(shi)。記錄此時的Ti，設(she)定(ding)PID的積分時間常(chang)數(shu)Ti為當(dang)前(qian)值的150%~180%。積分時間常(chang)數(shu)Ti調(tiao)試完(wan)成(cheng)。 

  c.確定(ding)積分時間常(chang)數(shu)Td 

  積分時間常(chang)數(shu)Td壹般不用(yong)設(she)定(ding)，為0即(ji)可(ke)。若(ruo)要設(she)定(ding)，與(yu)確(que)定(ding) P和Ti的(de)方(fang)法(fa)相同，取(qu)不振蕩時的30%。 

  d.系統空(kong)載(zai)、帶(dai)載(zai)聯調(tiao)，再對(dui)PID參(can)數(shu)進行微(wei)調(tiao)，直至(zhi)滿足要求(qiu)。